Родился в с. Яренск Ленского района Архангельской области в семье служащих. В 1941 году пошел в школу, а в 1947 году вместе с семьей переехал в Латвию, где окончил 7 классов. С 1948 по 1953 годы учился в Рижском мореходном училище по специальности «строительство морских портов и гидросооружений» и в Батумском мореходном училище, после окончания которого, проходил офицерскую стажировку в инженерно-технических частях Балтийского и Черноморского военного флота. В 1954 году был направлен в г. Омск. В 1965 году переехал в п. Нефтеюганск Сургутского района, где поступил на работу в Строительное управление № 10 треста «Главтюменнефтегазстрой». В 1980 году был откомандирован в Ямало-Ненецкий автономный округ и назначен управляющим трестом «Обьнефтегазстрой». По достижению пенсионного возраста в 1988 году, Рудольф Иванович работал заместителем начальника треста «Главтюменнефтегазстрой».

Рудольф Иванович был удостоен званий и наград: в 1969 году - награжден значком «Отличник Министерства газовой промышленности»; в 1970 году награжден медалью «За добросовестный труд, в ознаменование 100-летия со дня рождения В.И. Ленина»; в 1971 году - награжден орденом «Знак почета»; в 1973 году - награжден орденом Ленина; в 1975 году - присуждена премия Совета Министров СССР; в 1985 году – «Ветеран труда»; в 1988 году - получил звание «Заслуженного строителя РСФСР»; в 2003 году – «Почетный работник топливно-энергетического комплекса»; в 2006 году – «Почетный гражданин Ханты-Мансийского автономного округа – Югры»; «Почетный гражданин Нефтеюганского района». Был неоднократно отмечен благодарственными письмами, почетными грамотами, дипломами за личный вклад и доблестный труд.

Документы Р.И. Кацена поступили на хранение в Нефтеюганский районный архив в 2008 году. Среди документов: копии дипломов, автобиография (рукопись), статьи и заметки из газет, отражающие трудовую и общественную деятельность.